参加ロボコン

　ロボカップは、日本の研究者が始めた自律移動ロボットの国際的なロボットコンテストで、当初サッカーロボットから始まり、現在ではレスキューロボット、ホームロボット、工業ロボットなど、様々な分野で技術が競われています。原点のロボカップサッカーは、「２０５０年までに、サッカーの世界チャンピオンチームに勝てる自律移動人型ロボットチームを作る」を目標に活動を続けており、要素技術毎に以下のリーグに分かれています。

　ロボットビジョン研究室とからくり工房の合同チームは、２００８年にテクニカルチャレンジのみ参戦、翌２００９年よりロボカップ中型リーグ本戦に出場しています。当初はKoogei-RVというチーム名で出場していましたが、２０１４年よりチーム名をRV-Infinityに変え、現在まで国内外で様々な成果を残しています。研究室メンバーが、各種要素の研究＆技術開発を担当し、からくり工房メンバーがロボットの製作と調整などを担当します。ロボットも大きく、台数も多いため、開発にも時間と人数を要しますし、大会出場時も大人数で参加することになります。大会の戦績等はこちら。

　参加当初は研究室でAIBO（ソニーの犬型ロボット）を研究していたこともあり、ロボットがロボット（AIBOがサッカーロボ）を操縦して戦う！をテーマにしていましたが、徐々に実戦に特化したスタンダードマシンになっていきました。カメラやモータのような購入するしかない製品以外は極力自作するスタイルが特徴で、ロボットの構造用各パーツはもちろん、タイヤ等のハードウェアの設計から製作をすべて大学内で完結させるので、開発スピードが速いです。初参加からしばらくは毎年フルモデルチェンジしていました。現在はある程度ベースとなるところは落ち着いているのでフルモデルチェンジとはいきませんが、毎年、挑戦的な改良を続けています。

　マイクロマウスとは、小型自律移動ロボットが迷路を走り抜ける速さと知能を競う競技です。当初アメリカから始まり、国内でも４０年以上の歴史を持つ、もっとも古いロボットコンテストと言われています。長年継続して開催される中でいくつかの競技に分かれ、現在では以下の３つの競技が開催されています。夏ぐらいから９つの地区大会（東北、北陸信越、東日本、金沢、中部初級者、中部、関西、九州、全日本学生の各大会）が開催され、そこで資格を得たロボットが冬に開催される全日本大会に出場できます。

　ロボット相撲とは、その名の通りロボット同士の相撲競技です。直径１５４ｃｍの黒い円形鋼板で製作された土俵上で、２０×２０ｃｍ・重量３ｋｇ以内の相撲ロボット２台が３分３本勝負で戦います。様々なタイプの相撲ロボットが出場しますが、基本的には力と力のぶつかり合いなので大出力モータの力をいかに上手く制御して戦略通りに動作させるかがカギとなります。大きな力がぶつかり合うので、頑丈な車体製作も重要な要素です。操縦方式は無線式と自立式があり、からくり工房では自立型へ参加しています。

　からくり工房相撲班のロボットは、比較的基本構成のロボットとなっています。モータはマクソンモータ、ブレードはフェザー安全剃刀製、底面にはネオジウム磁石を多数配置し、タイヤは自作でシリコン製となっています。

　ミニクラス（１０ｘ１０ｃｍ、５００ｇ、吸着＆鋭利ブレード禁止）が始まるようですので、今後ミニに移行するかどうか現在検討しているところです。