２０２４年４月２６日（金）～２９日（月・祝），滋賀県の滋賀ダイハツアリーナで開催されたロボカップジャパンオープン２０２４にからくり工房，ロボットビジョン研究室の合同サッカーロボットチームRV-Infinityが出場し，サッカー中型リーグにおいて見事優勝を果たしました！
中型リーグはロボカップサッカーのリーグの１つで，本来は１４ｘ２２ｍの大きなフィールドで５台のロボットチームが完全自律でサッカー競技をしますが，今回は会場の都合もあり小さいサイズ（６ｘ８ｍ）と少ない台数（３台）での実施となりました．中型リーグとしては新型コロナ前の２０１９年大会以来，５年ぶりの日本大会となりました．
２６（金）は会場設営，２７（土）はロボットセッティング，２８（日）は練習試合，２９（月・祝）に競技というスケジュールで進み，決勝戦は九州工業大学／西日本工業大学の合同チーム：Hibikino-Musashiとの対戦となりました．前半開始早々にオウンゴールをしてしまいましたが，すぐさま１点を取り返し１－１のまま競技は後半へ．後半も両チーム決定打に欠け，１－１のまま勝負は延長戦にもつれました．延長戦は１点先取制となり，相手フィールド側で得たフリーキックからのシュートがゴールに突き刺さり，２－１でRV-Infinityが優勝しました！RV-Infinityとしては，２０１８年大会ぶりの優勝となります．
今年の大会に出場したロボットは新型機（M-IV）で，足回り（駆動システム）を今までのRX＋MaxonからDJI（STM＋M3508）に全換装しています．開発は遅れに遅れ，視覚システムや制御用PC，過去のソフトと連結チェックに入れたのが大会出発数日前でした．大会出発当日にやっと過去の競技プログラムの一部を動かすことができましたが，動きがかなりおかしい状態（指示速度と全然違ったり，全然違う方向に暴走したり）で時間切れ．大会現地ではとにかく過去のプログラムを新システムで動作するように修正・調整を重ね，なんとか決勝に間に合ったというギリギリ状態でした．
今回の日本大会で新システムがなんとか形になったので，今後はこれをブラッシュアップして，次は余裕を持って大会等に挑めるようにしていきたいと思います．３月下旬から始まった休日返上の大変な開発スケジュールを乗り切ったチームメンバー，新システムの開発に卒業直前まで参加してくれた昨年度卒業の修士２年生，みんなで優勝の喜びを分かち合いたいと思います．
